Das Museum zeigt Horst Janssens Biografie und sein Werk in ausgewählten Gruppen wie den Zeichnungen und Aquarellen, Radierzyklen, Holzschnitten, Lithografien, Plakaten und Illustrationen. Die ständige Sammlung umfasst zahlreiche Originalwerke, die in regelmäßigen Abständen ausgetauscht werden, so dass selbst häufige Museumsbesucher immer wieder Neues entdecken können.
Landschaften, Erotik, Porträts, Stillleben und immer wieder Selbstporträts prägen Janssens umfangreiches Schaffen. Er setzte sich intensiv mit dem Werk anderer Künstler auseinander. Dabei entstanden Parallelen und Analogien, z.B. zwischen Janssen und Rembrandt, Dürer, Füssli. Wahlverwandtschaften gibt es mit Egon Schiele, Paul Wunderlich, Jean Dubuffet und Paul Klee.
In einem Wechselausstellungsbereich präsentiert das Museum zudem regelmäßig Künstler aus Kunstgeschichte und Gegenwart, die wie Janssen Zeichnung und Druckgrafik ins Zentrum ihrer Arbeit stellen.